우선 리눅스를 설치해야한다.

VMware 설치 후 ubuntu ISO 다운로드 받아 설치

그리고 사이트에서 알려준데로 설정해준다

사이트링크 : https://docs.ros.org/en/kilted/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

시스템 설정

 - 지역설정 : UTF8 

locale  # check for UTF-8

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

$ locale  # verify settings

ROS2 저장소 추가 

https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/

sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe

ROS2 패키지 설치

sudo apt update && sudo apt install curl -y
$ export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
$ curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb" # If using Ubuntu derivates use $UBUNTU_CODENAME
$ sudo apt install /tmp/ros2-apt-source.deb

export > curl > sudo apt 세개를 순차적으로 해야한다

개발도구 설치

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

ROS2 설치

sudo apt install ros-kilted-desktop

○ ROS, RViz, demos, tutorials.

sudo apt install ros-kilted-ros-base

○   Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools.

환경설정source /opt/ros/kilted/setup.bash

예제 실행

source /opt/ros/kilted/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

다른 터미널에서 아래 명령어 실행 

source /opt/ros/kilted/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_py listener

talker와 listenr 가 서로 통신한다.